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File:Astar progress animation.gif

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Astar_progress_animation.gif (210 × 210像素,文件大小:50 KB,MIME类型:image/gif、​循环、​195帧、​24秒)


描述
English: Illustration of A* search algorithm. The graph is created by uniform square discretization of a 2-dimensional planar region, placing a node in each discretized cell, and connecting each node with its 8 neighbors using bidirectional edges. Cost of edges are same as their Euclidean lengths. The gray shape represents an obstacle. The filled circles in red & green represent expanded nodes (nodes in closed set). The color indicate the g-value (red:lower g-value, green: higher g-value). The empty nodes with blue boundary are the ones in open set. The nodes of the graph are generated on the fly, and nodes falling inside the obstacle are discarded as inaccessible. The objective is to find the least cost path (restricted to the graph) from a given start to a given goal coordinate. The heuristic (consistent) used by a node is its Euclidean distance to goal. That is, ha(n) = |g - n|2, where n represents the Euclidean coordinate of the node n, g is the goal node, and | . |2 is the 2-norm. This is a typical example of motion planning in robotics using A* search algorithm. Created using YGSBPL graph-search library and OpenCV.
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来源 自己的作品
作者 Subh83
授权
(二次使用本文件)
w:zh:知识共享
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当前2011年4月14日 (四) 23:002011年4月14日 (四) 23:00版本的缩略图210 × 210(50 KB)Subh83{{Information |Description ={{en|1=Illustration of [http://en.wikipedia.org/wiki/A*_search_algorithm A* search algorithm]. The [http://en.wikipedia.org/wiki/Graph_(mathematics) graph] is created by uniform square discretization of a 2-dimensional plana

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