運動副是兩個機械構件之間通過直接接觸而組成的可動連接。兩個構件上參與接觸而構成運動副的點、線、面等元素被稱為運動副元素。
- 兩構件在未構成運動副之前，在空間中有6個相對自由度，構成運動副後，它們之間的相對運動將受到約束，約束數最少為1，最多為5。常根據引入約束的數目將運動副分類，把引入一個約束的運動副成為一級副，以此類推引入兩個約束的運動副稱為二級副，還有三級，四級，五級副。
- 按照運動副的接觸形式分類。面和面接觸的運動副在接觸部分的壓強較低，被稱為低副，而通過點或線接觸構成的運動副稱為高副，高副比低副容易磨損。
- 按照相對運動的形式分類。構成運動副的兩個構件之間的相對運動若是平面運動則為平面運動副，若為空間運動則稱為空間運動副，兩個構件之間的相對運動為轉動的運動副被稱為轉動副或迴轉副，也稱鉸鏈。相對運動為移動的運動副稱為移動副；相對運動為螺旋運動的運動副稱為螺旋副；相對運動為球面運動的運動副稱為球面副。
