球面线性插值

球面线性插值（Spherical linear interpolation，通常简称Slerp），是四元数的一种线性插值运算，主要用于在两个表示旋转的四元数之间平滑差值。

外部链接

• Ken Shoemake. Animating rotation with quaternion curves.
• Erik B. Dam, Martin Koch, Martin Lillholm. Quaternions, Interpolation and Animation （页面存档备份，存于互联网档案馆）
• Understanding Slerp, Then Not Using It （页面存档备份，存于互联网档案馆）
• Brian Martin on quaternion animation （页面存档备份，存于互联网档案馆）